Le prime notizie, sulle sue origini, risalgono al periodo della colonizzazione greca, quando i coloni penetrati nel territorio della costa jonica, si spinsero verso l'interno e ne occuparono la vallata e le alture del fiume Agri. Fu più volte saccheggiata dai Saraceni. Appartenne ai Longobardi che risiedevano a Salerno, poi dalla metà dell' XI sec. fu donata dai Normanni al Vescovo di Tricarico. Successivamente fu sottoposta al dominio delle famiglie Sanseverino e Carafa.

Il paese, nel 1850, fu distrutto quasi del tutto da una frana.
Si presume che originariamente il suo nome doveva essere CALESA, mentre ARMENTO l'attuale nome, sembra derivare da “ARIMIENTO” che significa “terra da pascolare”.

Secondo altre fonti ARMENTO deriva da “ARMAMENTARIUM” indicato come luogo di deposito di munizioni e come fabbrica di armi. Testimonianza della presenza greca in questo territorio sono i ritrovamenti di alcuni vasi di ceramica risalenti al VII-IV sec. a.C., e altri oggetti in bronzo, in rame, in oro e argento, scoperti in località Serra Lustrante.

Reperti che oggi sono conservati nei più importanti musei d'Europa: Parigi, Londra, Vienna, Leningrado e Napoli.
A Monaco si trova la famosa Corona di Crittonio, fatta con foglie e rami d'ulivo e d'alloro intrecciati, scoperta alla fine del 1700.

Di grande interesse artistico e la chiesa di S. Luca Abate, che conserva numerose opere appartenenti al Monastero Basiliano, in particolare un trittico che rappresenta la Madonna col Bambino e i Santi Luca e Vitale. Molto bella é anche la chiesa Madre, che conserva un polittico del XVI sec. e un quadro della Madonna del 1600.

Caratteristica è la cappella di San Vitale in cui sono conservati affreschi raffiguranti episodi della vita del Santo del 1630, ed un quadro del Crocifisso con San Nicola e San Michele Arcangelo. Interessante é anche la cappella di Sant'Antonio che conserva affreschi raffiguranti la Madonna Assunta in Cielo, e la Cappella di San Luca che conserva oltre un quadro su tela del XVIII sec. raffigurante la Madonna con Santo Stefano e San Lorenzo, anche la statua lignea di San Vitale del XVIII sec..

Il piccolo paese è centro di richiamo religioso in quanto sede del Palazzo Vescovile, dimora estiva del Vescovo di Tricarico.